Control de Modo Deslizante para un Péndulo tipo Acrobot sobre un carro

Abstract

Esta tesis aborda del modelado matemático del sistema no lineal de un Acrobot sobre un carro a través del método clásico de Euler-Lagrange. Ademas, se proponen dos estrategias de control robusta para lograr la estabilización de postura en posición invertida de dicho sistema en un marco de referencia fisco no inercial. Las metodologías de control corresponden a los algoritmos de control de Modos Deslizantes convencional, y SuperTorsion. Ambas técnicas de control, resultan ser muy efectivas para rechazar incertidumbres, y efectos no inerciales derivadas del marco de referencia acelerado al que se encuentra sujeto el mecanismo del Acrobot sobre un carro. Finalmente, la implementación efectiva de los esquemas de control propuesto se ilustran mediante simulaciones numéricas.