Desarrollo e implementación experimental de la navegación autónoma de un vehículo acuático no tripulado dedicado a la exploración de zonas costeras

Abstract

En este trabajo se presenta el diseño de un vehículo acuático no tripulado para áreas costeras (aguas poco profundas). La embarcación está basada en el tipo catamarán con dimensiones pequeñas capaz de navegar en ambientes marinos en áreas costeras donde la navegación y exploración de los vehículos sumergibles está limitada. Se trata de un vehículo sub-actuado lo que reduce el consumo energético para proporcionarle mayor autonomía de navegación. Debido a las perturbaciones ambientales en las que opera este vehículo, como el oleaje, corrientes inducidas y viento, se restringen las características del diseño. De manera conveniente, se eligen los sensores, actuadores y tarjeta de control de este vehículo acordes al ambiente de operación. Tanto el diseño como la navegación del vehículo acuático no tripulado se valida de manera experimental, para ello se aplica un control clásico.