Control de Super-Torsión para un robot manipulador de n grados de libertad

Abstract

Es importante el control de sistemas robóticas industriales debido a la amplia gama de sus aplicaciones. Estas máquinas son sistemas electromecánicos complejos que tienen múltiples entradas y múltiples salidas, no son lineales y tienen incertidumbres paramétricas. Para ello, es imprescindible que los programadores puedan probar el comportamiento de los robots en diferentes circunstancias y con parámetros variables bajo una metodología de control. En este trabajo, se ha diseñado un controlador basado en algoritmo de Super Torsión (controlador no lineal robusto) para reducir el problema del chattering del control por modos de deslizantes, y la prueba de estabilidad en el caso de los sistemas no lineales. Los resultados de la simulación se muestran y se comparan con los del Controlador Proporcional Derivativo y el Controlador de Modos deslizantes usando un modelo virtual del manipulador robótico CRS Catalyst-5 de 5 grados de libertad, de la corporación Thermo Electron para ilustrar la eficacia del método propuesto. De igual manera, se llevará acabo la implementación en linea para demostrar su eficiencia comparada al controlador que trae de fábrica el robot.