CONTROL ADAPTABLE POR MODOS DESLIZANTES PARA UN ACROBOT SOBRE UN CARRO

Abstract

El péndulo Acrobot sobre un carro es un mecanismo que consiste en dos eslabones unidos mediante un actuador, el cual recibe su nombre debido a que su comportamiento asemeja a un acrobata de barras paralelas, el cual exhibe una dinámica interesante para el desarrollo de estrategias de control. El objetivo de este trabajo es diseñar una estrategia adaptable usando la Segunda ley de Control Adaptable por Modos Deslizantes (ASMC, por sus siglas ingles) que permite obtener una ganancia dinámica con respecto a efectos no deseados para alcanzar la postura de estabilización del Acrobot sobre un carro en un marco referencial no inercial con una aceleración externa incluida por el carro, utilizando el modelo matemático del sistema a través del método clásico de Euler-Lagrange. La validación del algoritmo de control se realiza mediante dos simulaciones numericas en la plataforma MATLAB R/Simulink, la primera entre el ASMA-Primera Ley y un control PID, y la segunda, el ASMC-Segunda Ley contra un Control por Modos Deslizantes, en ambos casos asegurando su efectividad frente a otro control.